Управление манипулятором
Первым делом ставим автомобиль на ручной тормоз, коробку переключения передач ставим в нейтральное положение. Далее при выжатом сцеплении включаем коробку отбора мощности (ООО «ГИДРОКРАН» при монтаже КМУ устанавливает кнопку включения/выключения непосредственно в кабине водителя), плавно отпускаем сцепление — кран работает.
Для этого нам необходимо выдвинуть опоры (аутригеры) и установить их в рабочее положение. Выходим из кабины, и выдвигаем аутригеры (опоры) до характерного щелчка (картинка слева). После чего опускаем штоки опор, слегка приподнимая тем самым переднюю часть автомобиля, но колеса не должны отрываться от земли (их надо разгрузить примерно на половину). Смотрим картинку справа. Старайтесь не опускать опоры на мягкую поверхность (сырую почву, торфяную и болотистую местность), но если других вариантов нет, то под «башмаки» опор необходимо подложить основание значительно большей площади.
На этом этапе нам необходимо ослабить трос и направить стрелу в направлении груза. Ищем рычаг, отвечающий за работу лебедки (смотрим картинку слева). Потяните рычаг в соответствующую сторону, чтобы слегка его опустить (не перепутайте сторону, иначе порвете трос), теперь крюк нужно освободить от крепления (в случае, если крюк подворотный этот шаг пропускаем). Опускайте гак ниже, примерно на середину цилиндра подъема стрелы (регулируйте высоту «на глаз»). Гак в рабочем положении, теперь поворачиваем стрелу по направлению к грузу. Для этого ищем рычаг, отвечающий за поворот стрелы (смотрите картинку справа). Потяните рычаг в соответствующую сторону для поворота башни со стрелой в нужном направлении.
Для выполнения этого шага нам необходимо выбрать угол подъема стрелы, вылет стрелы, опустить гак и произвести строповку груза.
Для оценки и выбора угла подъема стрелы (её же называют «удочкой»), нам нужно воспользоваться «шкалой грузоподъемности». Это наклейка на боковой части стрелы под отвесом (смотрим картинку слева). Как ориентироваться по этой шкале? — ну с градусами все понятно, 10°, 20° и т.д., черные полосы (справа от которых цифры 1, 1+2, 1+2+3) — это вылет стрелы, причем первым вылетом считается «чулок» (т.е. основание стрелы, то положение вылетов, в котором стрела находится при транспортном положении), соответственно 1+2 — это «чулок» и первая выезжающая секция и 1+2+3 — это 3 вылета, т.е. 8 метров. Цифры под черными полосами 1,4, 3 и т.д. — это и есть грузоподъемность в соответствующем положении. Примерно оцените вес груза, с запасом. Далее нужно расположить стрелу так, чтобы гак оказался над грузом.
Для подъема и опускания стрелы ищем рычаг, отвечающий за работу цилиндра подъема стрелы (ЦПС), смотрим картинку слева. По аналогии с предыдущими шагами, поднимаем стрелу. Далее ищем рычаг, отвечающий за работу цилиндра выдвижения стрелы (смотрим картинку справа).
Обратите внимание, при выдвижении стрелы, гак должен быть опущен, так как лебедка в это время не работает, соответственно при выдвижении стрела притягивает гак и если троса будет недостаточно, он порвется. Как опускать крючок мы уже знаем. Выдвигаем стрелу на необходимый вылет и смотрим на шкалу грузоподъемности, при необходимости поднимаем стрелу выше и увеличиваем вылет. После того, как достигаем необходимого угла подъема и вылета удочки, опускаем гак и производим строповку груза. Далее слегка поднимаем стрелу гидравликой, лебедку не трогаем (при большом угле, вместо подъема — увеличиваем вылет), так, чтобы груз оторвался от земли не более чем на 10 см.
Если слышите, что насос работает, но груз не поднимается, значит груз слишком тяжелый, в случае, если согласно шкале грузоподъемности установка явно должна этот груз поднять — необходимо записаться на диагностику КМУ, возможно гидросистема засорилась или неисправен гидроклапан. В обоих случаях нужно переставить манипулятор поближе к грузу (по возможности) и пройти всю процедуру заново.
Не поднимайте груз с земли лебедкой, она работает автономно, соответственно если ошибочно оценены вышеуказанные характеристики, есть риск погнуть стрелу.
Если все в порядке и груз оторвался от земли, оставьте его в таком положении (на высоте не более 10 см. от земли) на некоторое время, проверьте опоры и наличие крина. После проверки продолжаем работу, теперь можно работать лебедкой. Поднимаем груз на необходимую высоту и перемещаем в нужное место. ВАЖНО: не уменьшайте угол подъема, предварительно не уменьшив вылет стрелы, это приведет к перераспределению нагрузок в большую сторону, в следствие чего вероятна поломка манипулятора или опрокидывание грузовика. Соблюдайте технику безопасности, следите за тем, чтобы под грузом никого не было.
Поворачиваем стрелу (башню) в транспортное положение (смотрите картинку слева) вперед (над кабиной) или назад (над кузовом). Опускаем стрелу до упора.
Поднимаем гак, в случае если КМУ оснащен поджимным крюком — подтягиваем гак, пока он не встанет в положение параллельно стреле, если гак не поджимной, то рекомендуется подложить деревянный брусок между крюком и стрелой, после чего поджать гак, это исключит его болтание во время движения автомобиля. Далее поднимаем штоки опор (аутригеров) до упора, задвигаем аутригеры (опоры) до щелчка. Убираем подложки под «подошву» опор, если таковые имеются. Садимся в кабину, выжимаем сцепление, выключаем коробку отбора мощности. Ваш кран-манипулятор переведен в транспортное положение, можете начинать движение.
Для более подробной консультации с нашим специалистом Вы можете позвонить по номеру 8 (977) 758-72-03 или оставить заявку на обратный звонок.
✅ Органы управления краном-манипулятором: место расположения рычагов
Краноманипуляторная установка управляется при помощи рычажной системы.
Перед каждым рычагом стоит своя «задача»:
- Подъем и опускание стрелы КМУ.
- Подъем и опускание грузового крюка.
- Выдвижение и втягивание секций стрелы.
- Поворот вокруг своей оси колонны.
- Выдвижение и втягивание аутригеров.
Где же расположены рычаги управления краноманипуляторной установкой, позволяющие машинисту выполнять погрузо-разгрузочные работы? Вариантов их расположения всего два: верхнее и нижнее.
Верхнее управление манипулятором
Само слово «верхнее» наводит читателя на мысль о том, что рычажная система управления манипуляторной установкой находится на высоте.
Совершенно верно: верхнее управление краном-манипулятором – это рычаги, смонтированные в верхней части колонны. Почти все краны-манипуляторы с верхним рабочим местом оператора, укомплектованным креслом (без кабины) и рычагами управления на колонне.
Основное преимущество такого расположения системы управления – полный обзор погрузочной площадки, что позволяет оператору эффективно «руководить» стрелой.
Верхнее управление манипулятором, как правило, дублируется нижней системой: КМУ с пультом управления на колонне оснащается и рычагами в нижней части колонны, на раме.
Отчего же на городских улицах не так уж часто встречаются манипуляторы с кабиной либо креслом на колонне? Дело в том, что верхнее управление манипулятором применяют в основном на КМУ большой грузоподъемности и на тросовых манипуляторах.
Нижнее управление манипулятором
Рычаги управления, расположенные на раме у основания колонны – это нижнее управление КМУ. Оператор управляет рабочими процессами с земли, наблюдая за перемещением груза.
Нижний способ управления манипуляторной установкой самый распространенный, удобный и относительно безопасный.
Дистанционное управление манипулятором
Управление манипулятором посредством переносного пульта (на кабеле или радиоуправляемого) условно можно отнести к нижнему способу (уж никак не верхнему).
Пульт с джойстиком дает оператору возможность свободно перемещаться по рабочей площадке, контролируя процесс погрузки.
Дистанционный способ управления КМУ имеет неоспоримые преимущества:
- Полный обзор рабочей зоны.
- Безопасность оператора.
Пульты дистанционного управления весьма эффективны в промышленном производстве, складских помещениях, на строительных площадках.
Подберем любой манипулятор по желанию заказчика!
Автопарк компании содержит более шестидесяти единиц спецтехники различных модификаций. В зависимости от характера работ подберем манипулятор с любым управлением: верхним или нижним.
Проконсультируйтесь с менеджером – профессионал посоветует самый оптимальный вариант устройства. Договор аренды манипулятора будет оформлен в кратчайшие сроки на выгодных для клиента условиях.
Телефон: +7 (495) 227-30-10
Почта: [email protected]
ИНТЕРЕСНЫЕ СТАТЬИ
Тайная тактика, которую манипуляторы используют, чтобы контролировать и сбивать вас с толку
Источник: Ашутош Сонвани/Pexels
Многие из нас даже не осознают, что они пытаются контролировать и сбивать нас с толку. У нас может возникнуть тревожное чувство внутри, которое не соответствует словам манипулятора, или мы чувствуем себя пойманными в ловушку, соглашаясь с просьбой.
Большинство людей реагируют таким образом, что обостряют насилие или играют на руку обидчику, из-за чего мы чувствуем себя маленькими и виноватыми, но затем отступаем и допускаем неприемлемое поведение. Если у вас был родитель-манипулятор, вам может быть труднее распознать его в партнере, потому что он вам знаком.
Древняя мудрость «знай своего врага» необходима, когда имеешь дело с манипулятором. Способность обнаруживать эти скрытые стрелы позволяет вам стратегически реагировать на скрытые манипуляции. Понимание того, что они замышляют, дает вам силы.
Когда люди ведут себя пассивно-агрессивно, то, что кажется пассивным или оборонительным, является скрытой агрессией. Можно спорить, насколько их поведение сознательно или бессознательно. Для жертвы это не имеет значения. Эффект тот же. Чрезмерная эмпатия подвергает вас опасности снова и снова подвергаться жестокому обращению. Когда кто-то нападает на вас открыто или тайно, он проявляет агрессию.
Психолог Джордж Саймон утверждает, что эти тайные манипуляторы намеренно говорят и делают что-то, чтобы получить то, что они хотят — власть и контроль.
Для людей с характерологическими нарушениями, таких как социопаты и нарциссы, а также для некоторых людей с пограничным расстройством личности, он утверждает, что их тактика не бессознательна, как обычно действуют защитные механизмы. Однако их поведение настолько привычно, что со временем становится рефлекторным.
Цели Манипулятора
Целью манипулирования является получение влияния для удовлетворения наших потребностей, но обычные манипуляторы делают это ради власти и контроля и используют обманные и оскорбительные методы. Манипуляторы поддерживают свое господство за счет постоянных, повторяющихся эмоциональных манипуляций, жестокого обращения и принудительного контроля. Часто они пассивно-агрессивны. Они могут лгать или проявлять заботу, причинять боль или шокироваться вашими жалобами — и все это для того, чтобы отклонить любую критику и продолжать вести себя неприемлемым образом. Сохраняя контроль, чтобы делать то, что они хотят, манипуляторы стремятся:
1. Чтобы избежать конфронтации
2.
Чтобы заставить вас защищаться
3. Чтобы заставить вас сомневаться в себе и своем восприятии
4. Чтобы скрыть свои агрессивные намерения
5. Чтобы избежать ответственности
6. Чтобы не меняться
В конце концов, вы становитесь жертвой и можете потерять доверие к себе, своим чувствам и восприятиям. Газлайтинг — коварная, инвалидизирующая форма манипуляции.
Тактика скрытого манипулирования
Манипуляция может включать открытую агрессию, такую как критика, нарциссическое насилие и тонкие формы эмоционального насилия. Излюбленное скрытое оружие манипуляторов: чувство вины, жалобы, сравнения, ложь, отрицание, симуляция невежества или невиновности (например, «Кто, я!?»). дверь», инверсии, эмоциональный шантаж, уклончивость, забывчивость, невнимательность, фальшивая забота, сочувствие, извинения, лесть, подарки и услуги. (См. «Как обнаружить манипуляцию».) Типичные тактики описаны ниже:
Ложь
Привычные лжецы иногда лгут, когда в этом нет необходимости.
Они лгут не потому, что боятся и виноваты, а чтобы запутать вас и сделать то, что хотят. Некоторые одновременно вынуждают вас защищаться обвинениями и другими манипулятивными тактиками. Ложь также может быть косвенной, через расплывчатость и/или упущение существенной информации, хотя все остальное сказанное является правдой. Например, мошенник может сказать, что он или она работает допоздна или в спортзале, но не признается в супружеской неверности.
Отрицание
Это не бессознательное отрицание, например, непонимание того, что вы подверглись насилию, что у вас есть зависимость, или избегание встречи с трудной правдой. Это сознательное отрицание, чтобы отказаться от знания обещаний, соглашений и поведения. Отрицание также включает минимизацию и рационализацию или оправдания. Манипулятор ведет себя так, как будто вы делаете из пустяков большое дело, или рационализирует и оправдывает свои действия, чтобы заставить вас усомниться в себе или даже вызвать ваше сочувствие.
Избегание
Манипуляторы хотят избежать конфронтации и брать на себя ответственность любой ценой. Они могут избегать разговоров о своем поведении, просто отказываясь обсуждать его. Это может сочетаться с нападками, такими как «Ты всегда ворчишь на меня», заставляя вас защищаться с чувством вины, вины или стыда.
Избегание может быть тонким и незаметным, когда манипулятор перемещает объект. Это может быть замаскировано хвастовством, комплиментами или замечаниями, которые вы хотите услышать, например: «Ты знаешь, как сильно я забочусь о тебе». Вы можете забыть, почему вы были расстроены в первую очередь.
Еще одна тактика уклонения — уклончивость, которая затуманивает факты, сбивает вас с толку и сеет сомнения. Однажды я встречалась с мужчиной, который утверждал, что мы несовместимы, потому что я был слишком точен, а он был парнем, который «приукрашивал». Именно так! Он чувствовал себя неловко, когда я задавал вопросы или замечал несоответствия в его полуправде. Стало очевидным, что он был искусным лжецом-манипулятором. Легко дать кому-то презумпцию невиновности и начать отрицать себя, когда вы надеетесь на отношения. Если у вас есть сомнения, доверьтесь им!
Обвинение, вина и стыд
Эти тактики включают проекцию, защиту, при которой манипулятор обвиняет других в своем или собственном поведении. Манипуляторы считают, что «лучшая защита — это нападение». Перекладывая вину, потерпевший теперь занимает оборонительную позицию. Манипулятор остается невиновным и может действовать, в то время как его жертвы теперь чувствуют вину и стыд.
Насильники обычно обвиняют своих жертв или кого-то еще. Будьте осторожны с извинениями, которые на самом деле являются очередной манипуляцией. Наркоманы обычно винят в своей зависимости других людей, своего требовательного начальника или «стервозного» супруга. Обвиняемый по уголовному делу без защиты будет атаковать полицию или их методы сбора доказательств. Раньше насильники могли нанести удар по репутации своих жертв.
Я консультировал супружескую пару по делу о домашнем насилии, когда жестокий муж обвинил жену в своем насилии. Я сказал ему: «Я удивлен, что твоя жена имеет над тобой такую власть». Он был ошеломлен, так как вся его цель заключалась в том, чтобы получить над ней власть.
Чувство вины и чувство стыда переключают внимание на вас, что ослабляет вас, в то время как обидчик чувствует свое превосходство. Мученики используют чувство вины, когда говорят или подразумевают: «После всего, что я для вас сделал», иногда в сочетании с критикой вас за то, что вы эгоистичны или неблагодарны.
Стыд выходит за рамки чувства вины и заставляет вас чувствовать себя неполноценным. Это унижает вас как личность, а не только ваши действия. «Дети вели бы себя хорошо, если бы у них был отец, который знал, как воспитывать (или зарабатывал на достойную жизнь)». Сравнение — это тонкая, но мощная форма стыда. Вредно, когда родители сравнивают братьев и сестер друг с другом или с товарищами по играм. Некоторые супруги сравнивают своего партнера с бывшим, чтобы одержать верх, заставляя своего партнера чувствовать себя хуже.
Вина и стыд могут включать «обвинение жертвы». Например, вы нашли в телефоне вашего партнера доказательства того, что он или она флиртует. Ваш партнер возмущается тем, что вы взялись за телефон. Теперь он или она переключили внимание на вас. Обвиняя вас, ваш партнер избегает конфронтации по поводу флирта, а также может солгать об этом, преуменьшить или вообще обойти его. Вы, настоящая жертва, чувствуете вину за слежку, подавляя любой оправданный гнев, и тем самым можете позволить флирту остаться без ответа.
Запугивание
Запугивание не всегда подразумевает прямые угрозы. Этого можно добиться с помощью взгляда или тона, а также таких заявлений, как: «Я всегда добиваюсь своего». «Нет незаменимых людей»; «Трава ничуть не зеленее»; «У меня есть друзья в высших эшелонах власти»; — Ты уже не так молод; или «Обдумывали ли вы последствия этого решения?» Другая стратегия заключается в том, чтобы рассказать историю, призванную вызвать страх, например: «Она ушла от мужа и потеряла детей, дом и все». «Я борюсь, чтобы победить. Однажды я чуть не убил парня».
Игра в жертву
Это отличается от обвинения жертвы. Вместо того, чтобы обвинять вас, эта тактика «бедный я» пробуждает в вас чувство вины и сочувствие, поэтому вы выполняете их приказы. — Я не знаю, что буду делать, если ты мне не поможешь. Более неуравновешенные личности часто угрожают самоубийством, если вы уйдете. Это также может принимать форму: «Тебе наплевать на меня»; — Почему ты так со мной обращаешься? или «Никто мне не помогает». Ваша уступчивость порождает ваше негодование, вредит отношениям и поощряет продолжение манипуляций. Вина за чужое поведение или затруднительное положение является иррациональной виной.
Заключение
Эта тактика разрушительна. Ты можешь простить, но не забывай. Манипуляции, скорее всего, продолжатся. Со временем это травмирует и может серьезно повредить вашей самооценке. Осознание — это первый шаг. Вам может понадобиться помощь, чтобы ясно видеть вещи. Записывайте разговоры и попытайтесь определить злоупотребления и все используемые тактики. Еще сложнее не принимать слова манипулятора на свой счет и научиться реагировать. Узнайте Как вести себя с нарциссом и трудными людьми, и Станьте напористыми и установите ограничения.
©Darlene Lancer 2019
Гибридное управление положением/силой манипуляторов | Дж. Дин. Сис., Изм., Контроль.
Пропустить пункт назначения навигации
Научно-исследовательские работы
М. Х. Райберт,
Дж. Дж. Крейг
Информация об авторе и статье
Дж. Дин. Сис., Изм., Контроль . Jun 1981, 103(2): 126-133 (8 страниц)
https://doi.org/10.1115/1.3139652
Опубликовано в Интернете: 1 июня 1981 г.
История статьи
Получено:
25 февраля 1981 г.
Онлайн:
21 июля 2009 г.
- Взгляды
- Содержание артикула
- Рисунки и таблицы
- Аудио
- Дополнительные данные
- Экспертная оценка
- Делиться
- Твиттер
- MailTo
Иконка Цитировать Цитировать
Разрешения
- Поиск по сайту
Citation
Райберт, М. Х., и Крейг, Дж. Дж. (1 июня 1981 г.). «Гибридное управление положением/силой манипуляторов». КАК Я. Дж. Дин. Сис., Изм., Контроль . июнь 1981 г.; 103(2): 126–133. https://doi.org/10.1115/1.3139652
Скачать файл цитаты:
- Рис (Зотеро)
- Менеджер ссылок
- EasyBib
- Подставки для книг
- Менделей
- Бумаги
- КонецПримечание
- РефВоркс
- Бибтекс
- Процит
- Медларс
Расширенный поиск
Представлен новый концептуально простой подход к управлению податливыми движениями робота-манипулятора. Описанный «гибридный» метод объединяет информацию о силе и крутящем моменте с данными о местоположении, чтобы удовлетворить одновременные ограничения положения и траектории силы, заданные в удобной системе координат, связанной с задачей.